戴公申于其元年（前660）逝世。齐桓公因卫国多次动乱，便率领诸侯讨伐翟，替卫在楚丘修筑城堡，立戴公弟毁为卫国国君，他就是文公。文公因卫动乱逃奔到齐国，齐人送他回国。
当初，翟人杀死懿公，卫人怜悯他，想再立被宣公谋害的太子伋的后代，但伋的儿子已去世，代替伋死的子寿又无子。太子伋有两个同母弟：一个叫黔牟，黔牟曾代替惠公做了八年国君，后又被惠公赶出卫国，另一个叫昭伯。昭伯、黔牟都早已去世，所以卫人又立了昭伯的儿子申为戴公，戴公逝世后，卫人又立他的弟弟毁为文公。
文公即位伊始，就减轻百姓的赋税，明断犯人的罪行，劳心劳力，和百姓同甘共苦，以此以来赢得民心。
十六年（前644），晋公子重耳路过卫国，文公没有礼遇重耳。十七年（前643），齐桓公逝世。二十五年（前635）时，文公逝世，儿子成公郑立为国君。
成公三年（前632）时，晋国为了救宋想向卫借路，成公不答应。晋便改道渡南河救宋。晋国征兵于卫，卫大夫想同意，而成公却拒绝了。大夫元咺（ｘｕǎｎ，选）攻打成公，成公逃到了楚国。晋文公重耳为了报以前路过卫国而文公无礼和卫不援救宋国之仇，讨伐了卫国，并把卫国一部分土地分送给宋国。卫成公不得不逃亡到陈。两年后，成公到周天子处请求帮助回国，与晋文公相会。晋派人想用毒酒害死成公，成公贿赂了周王室主持毒杀的人，让他少放些毒药，才免于一死。不久，周王替成公请求晋文公，成公终于被送回卫国，杀死了元咺，卫君瑕奔逃。七年（前628）时，晋文公逝世。十二年（前623）时，成公朝见晋襄公。十四年（前621）时，秦穆公逝世。二十六年（前609）时，齐邴（ｂǐｎｇ，丙）歜（ｃｈù，触）杀死他的国君懿公。三十五年（前600）时，成公逝世，儿子穆公遬（ｓù，速）立为国君。
穆公二年（前598）时，楚庄王攻打陈国，杀死夏征舒。三年（前597）时，楚庄王围攻郑国，郑侯投降。楚庄王又释放了他。十一年（前589），孙良夫为援救鲁国而讨伐齐国，又收复被侵夺的领土。穆公逝世后，儿子定公臧立为国君。定公十二年（前577）逝世，儿子献公衎（ｋàｎ，看）立为国君。
十三年（前576）时，献公让乐师曹教宫中妾弹琴，妾弹得很差，曹笞打了她，以示惩罚。妾以献公宠爱，就在献公面前说曹的坏话，故意中伤曹，献公也笞打曹三百下。十八年（前571）时，献公告请孙文子、宁惠子进宴，两人如期前往待命。天晚了，献公还未去召请他们，却到园林去射大雁。两人只好跟从献公到了园林，
