儿子取名伋，伋被立为太子。宣公派右公子教导他。右公子为太子娶齐国美女，美女还未与伋拜堂成婚，被宣公所见，宣公见齐国女长得漂亮，很喜欢，就自娶此女，而为太子另娶了其他女子。宣公得到齐女后，齐女生了儿子子寿、子朔，宣公派左公子教导他们。太子伋母亲去世后，宣公正夫人与子朔共同在宣公面前中伤诬陷太子伋。宣公原本就因自己抢夺太子之妻而讨厌太子，早想把他废掉。等到听说太子的坏话后，怒气冲天，就派太子伋出使齐国，并暗中命令大盗在边境线上拦截击杀伋。宣公给太子白旄（ｍáｏ，毛）使节，告诫边境线上的大盗一见手持白旄使节的人就把他杀掉。太子伋将要启程前往齐国，子朔的哥哥子寿，即太子的异母弟，深知子朔憎恨太子与君王欲除掉太子之事，就对太子说：“边界上的大盗只要见到太子你手持白旄使节，就会杀死你，太子千万不要去！”太子说：“违背父辈之命保全自己，这绝对不行。”于是毫不犹豫地前往齐国。子寿见太子不听劝告，只好偷取他的白旄使节先于太子驾车赶到边界。大盗见事先的约定应验了，就杀死了他。子寿被杀后，太子伋又赶到，对大盗说：“应当杀死的是我呀！”大盗于是又杀死太子伋，回报了宣公。宣公就立子朔为太子。十九年（前709），宣公逝世，太子朔立为国君，这就是惠公。
左右两公子对子朔立为国君愤愤不平。惠公四年（前696），左右公子因怨恨惠公中伤并谋杀太子伋而自立之事，便发起动乱，攻打惠公，立太子伋的弟弟黔牟为国君，惠公逃奔到齐国。
卫君黔牟八年（前689）时，齐襄公受周天子之命率领各诸侯国共同讨伐卫国，送卫惠公回国，诛杀了左右公子。卫君黔牟逃奔到周，惠公又重登君位。惠公在初立国君后三年（前696）逃亡，八年（前688）后又回归卫国，前后通共十三年。
二十五年（前675），惠公对周接纳安置黔牟心怀不满，与燕国共同伐周。周惠王逃奔到温，卫、燕共立惠王弟为王。二十九年（前671），郑国又护送惠王回周。三十一年（前669），卫惠公逝世，儿子懿（ｙì，意）公赤立为国君。
懿公登位后，喜欢养鹤，挥霍淫乐。九年（前660）时，翟攻伐卫国，卫懿公率军抵御，有些士兵背叛了他。大臣们说：“君王喜好鹤，就派鹤去抗击翟人吧！”于是，翟人侵入卫国，杀死懿公。
懿公立为国君，百姓大臣心都不服。从懿公父亲惠公朔攻讦谋杀太子伋自立为国君到懿公，百姓、大臣常想推翻他们，最后，终于灭了惠公的后代而改立黔牟的弟弟昭伯顽的儿子申为国君，他就是卫戴公。
