襄公与其妹鲁桓公的夫人文姜秘谋私通，醉杀了鲁桓公。对此，具有政治远见的管仲和鲍叔牙都预感到齐国将会发生大乱。所以他们都替自己的主子想方设法找出路。公子纠的母亲是鲁君的女儿，因此管仲和召忽就保护公子纠逃到鲁国去躲避。公子小白的母亲是卫君的女儿，卫国离齐国太远，所以鲍叔牙就同公子小白跑到齐国的南邻莒国去躲避。公子纠和公子小白去的地方虽然一南一西，打算却都是一个，都是静观事态的发展，伺机而动。
齐襄公十二年(前686年)，齐国内乱终于爆发。齐襄公叔伯兄弟公孙无知因齐襄公即位后废除了他原来享有的特殊权利而恼怒，勾结大夫闯入宫中，杀死齐襄公，自立为国君。公孙无知在位仅一年有余，齐国贵族又杀死公孙无知，一时齐国无君，一片混乱。两个逃亡在外的公子，一见时机成熟，都想急忙设法回国，以便夺取国君的宝座。齐国在公孙无知死后，商议拥立新君的各派势力中，正卿高溪势力最大，他和公子小白自幼相好。高溪又同另一个大夫国氏勾结，暗中派人急去莒国请公子小白回国继位。公子小白接信后又和鲍叔牙仔细分析国内形势，然后向莒国借了兵车，日夜兼程回国。鲁庄公知道齐国无君后，也万分焦急，立即派兵护送公子纠回国。后来发现公子小白已经先出发回国。管仲于是决定自请先行，亲率30乘兵车到莒国通往齐国的路上去截击公子小白。人马过即墨30余里，正遇见公子小白的大队车马。管仲非常沉着，等公子小白车马走近，就操起箭来对准射去，只听哨啷一声，一箭射中，公子小白应声倒下。管仲见公子小白已射死；就率领人马回去。其实公子电视剧《东周列国春秋篇》里的管仲小白没有死，管仲一箭射中他的铜制衣带勾上，公子小白急中生智咬破舌尖装死倒下。经此一惊，公子小白与鲍叔牙更加警惕，飞速向齐国挺进。当他们来到临淄时，由鲍叔牙先进城里劝说，齐国正卿高氏和国氏都同意护立公子小白为国君，于是公子小白就进城，顺利地登上君位，这就是历史上有名的齐桓公。[2]
鲍叔牙举荐
齐桓公即位后，急需找到有才干的人来辅佐，因此就准备请鲍叔牙出来任齐相。鲍叔牙诚恳地对齐桓公说：臣是个平庸之辈，国君施惠于我，使我如此享受厚育，那是国君的恩赐。若把齐国治理富强，我的能力不行，还得请管仲。齐桓公惊讶地反问道：“你不知道他是我的仇人吗?鲍叔牙回答道：“客观地说，管仲，天下奇才。他英明盖世，才能超众。”齐桓公又问鲍叔牙：“管仲与你比较又如何?”鲍叔牙沉静地指出：“管仲有五点比我强。宽以从政，惠以爱民；治理江
